Як один із провідних виробників дельта-роботів, що обслуговують світову харчову, фармацевтичну та електронну промисловість, Hengjiang Intelligent Technology Co., Ltd. (бренд: Hexeon) розробляє та постачає високошвидкісні, високоточні дельта-роботи та повністю інтегровані автоматизовані робочі станції. Кожен пристрій розроблений для вимогливих виробничих умов, де точність, пропускна здатність і відповідність гігієні не підлягають обговоренню.
Наш повнийЛінійка промислових роботів— включаючи автономні дельта-роботи, гнучкі робочі станції сортування та обробки на основі роботів, повноцінні системи сортування та пакування роботів, а також гнучкі інтегровані виробничі лінії — створені для зниження залежності від робочої сили, підвищення стабільності продуктивності та забезпечення вимірюваної рентабельності з першого дня.
Дельта-робот — це маніпулятор із паралельним зчепленням, у якому три незалежно керовані руки з'єднують нерухому верхню основу з рухомою нижньою платформою (кінцевим ефектором). Оскільки всі актуатори встановлені на нерухомій основі, рухома маса надзвичайно мала. Цей структурний принцип — вперше формалізований Реймондом Клавелом на EPFL у 1980-х роках (джерело: Клавел, Р., «Пристрій для переміщення та позиціонування елемента в просторі», патент США 4,976,582, 1990) — дозволяє дельта-роботам досягати прискорень до 10 G і змінювати швидкості, значно перевищуючи можливості архітектур послідовної руки або SCARA для легких корисних навантажень.
У ГексонаСерія HJ-D11003-1, вуглецеві стрижні замінюють звичайні сталеві зв'язки, що ще більше знижує інерцію та зберігає жорсткість. Результатом став робот, здатний виконувати від 40 до 100 медіаторів на хвилину з точністю позиціонування повторення ±0,2 мм — показники продуктивності, підтверджені на виробництві харчових продуктів, фармацевтики та електроніки.
Кінематика дельта-робота розв'язується за допомогою оберненої кінематики: для кінцевого ефектора задано цільову декартову координату (X, Y, Z) для кінцевого ефектора, контролер одночасно обчислює необхідні кути з'єднання для кожної з трьох рук. Власне програмне забезпечення Hexeon виконує ці розрахунки в режимі реального часу, синхронізуючи рух робота зі швидкістю конвеєра вгору за течією та тригерами пакування вниз по потоку.
Асортимент продукції: Delta Robots та інтегровані системи
У "TheПлатформа дельта-робота HJ-D11003-1доступний у двох конфігураціях для відповідності різним вимогам застосування.
У "TheHJ-D11003-1 Дельта-робот з обертовим віссюдодає четверту вісь обертання, керовану сервоприводом, до кінцевого ефектора, що дозволяє роботу переорієнтувати продукти під час передачі. Це критично важливо, коли надходять товари у випадкових кутових положеннях — наприклад, заморожені тістечка у формі бруса або квадрат, які потрібно розмістити у послідовній орієнтації перед пакуванням. Обертальна вісь обробляє продукти, включаючи круглі, планкові та квадратні поперечні перерізи, акуратно сортуючи їх із неупорядкованого потоку вгору на окрему конвеєрну стрічку для впорядкованого скидання в зону пакування.
У "TheВаріант HJ-D11003-1 Delta Robot без ротаційного рухуналаштований для застосувань, де орієнтація продукту вже контролюється верхньою лінією або де геометрія захоплення робить обертання непотрібним. Обидва варіанти мають однакову базову платформу, архітектуру керування та рівень захисту IP65, що робить їх взаємозамінними на рівні встановлення.
Основні технічні характеристики серії HJ-D11003-1:
Номінальна робоча оболонка: H 250–400 мм, діаметр 580–1 100 мм
Ефективне навантаження: 6–20 кг
Швидкість прийому: 40–100 переборів на хвилину
Точність позиціонування повторення: ±0,2 мм
Рівень захисту: IP65
Рівень шуму: менше 68 дБ(A)
Маса тіла робота: 92 кг
Метод кріплення: верхнє кріплення на стелі
Вимога до робочого підлогового навантаження: середнє ≥ 500 кг/м²
Стійкість до вібрації: ≤ 0,5 G
Електромагнітне середовище: вільне від сильних радіо- або електромагнітних перешкод
Для виробників, яким потрібна комірка, готова до виробництва, а не голий робот,Робоча станція Delta Robotінтегрує робота HJ-D11003-1 з конвеєрною системою, машинним зором, інструментами для захвату та цифровою операційною системою Hexeon в один розгорнутий блок.
Робоча станція доступна у двох стандартних форматах. TheОдноблочна робоча станція Delta Robotпідходить для ліній із помірною пропускною здатністю, де один робот виконує повний цикл вибору та сортування. TheРобоча станція для сортування роботів пончиканалаштований для великих ліній заморожених закусок, де робот має сортувати, орієнтувати та складати продукти, такі як пончики, пельмені або парові булочки, у лотки або коробки з високою частотою ритму.
Робота з керівництвом зору: Інтегровані камери фіксують положення, форму кожного продукту та — де потрібна сортування кольорів — хроматичні властивості. Система керування відображає кожен виявлений елемент на координату піку та ставить у чергу дії, щоб усунути пропущені пікери, навіть коли верхній пояс завантажений нерегулярно.
Термостійкий дизайн: робоча станція підтримує повну продуктивність у умовах морозу нижче нуля, що робить її переважним вибором для заморожених кухонних комбайнів, де звичайна автоматизація регулярно виходить з ладу через конденсат і стиснення матеріалу.
Модульність грипера: Грипери можуть бути налаштовані у компоновку з двома пальцями, чотирма або шістьма пальцями. Контактні поверхні використовуються з м'яких харчових матеріалів, щоб захистити делікатні предмети — багатошарові випічки, продукти з кремовою вершковою вершкою, речі з топінгами або посипкою — без пошкодження поверхні. Налаштування захвата під нову модель не потребує суттєвих механічних переробок, що підтримує швидку заміну SKU.
Для виробників, які потребують координованої багатороботизованої автоматизації на всій лінії, Hexeon пропонує дві інтегровані архітектури систем.
У "TheСпільне використання роботів SCARA та DeltaІнтегрована робоча станція поєднує високошвидкісну здатність Delta Robot Pick and Place з більшою дальністю та більшою вантажопідйомністю SCARA. Дельта-одиниці займаються швидким сортуванням вгору за течією; Підрозділи SCARA керують подальшим монтажем, маркуванням або завантаженням у картон. Результатом є безшовна архітектура передачі, яка усуває вузькі місця, що зазвичай виникають, коли один тип робота має покрити всю лінію.
У "TheЗастосування подвійних та багатоблокових дельта-роботівРозгорніть два або більше дельта-роботів у паралельному кластері на одному конвеєрі. Кожен робот керує незалежною зоною вибору і спілкується з сусідніми підрозділами, щоб уникнути зіткнень, одночасно підтримуючи пропускну здатність лінії, яку жоден робот не міг досягти самостійно. Ця архітектура особливо ефективна на широких конвеєрних лініях і для продуктів, які суттєво відрізняються за розміром або вагою в межах однієї партії.
Обидві інтегровані системи підключаються до самостійно розробленої цифрової операційної системи Hexeon, яка забезпечує уніфікований інтерфейс для моніторингу, коригування параметрів і прогнозного обслуговування кожного робота на лінії.
Для потреб автоматизації на основі SCARAРобоча станція робота SCARAтаЛінія сортування та пакування роботів SCARAпропонувати взаємодоповнюючі рішення в межах однієї екосистеми керування.
Низька динамічна інерція: Паралельна конструкція тримає всі двигуни приводу нерухомими біля основи. Лише легкі вуглецеві стрижні та кінцевий ефектор рухаються з кожним циклом медіаторів. Ця конструкція мінімізує динамічну інерцію, дозволяючи надзвичайно швидкі зміни напрямку без резонансу чи вібрацій, які обмежують роботів із послідовною рукою на високих швидкостях.
Високоточне керування з низькою кумулятивною похибкою: алгоритми керування поєднують планування руху з замкненим циклом серво-зворотного зв'язку. Під час тривалих серій накопичення помилки позиціонування залишаються в межах ±0,2 мм, що є необхідним для стабільного розміщення у фіксованих вставках або фармацевтичних пузерних порожнинах.
Конструкція з нержавіючої сталі харчового класу 304: Більшість компонентів, які можуть контактувати з харчовими продуктами — конструктивні кронштейни, монтажні пластини та корпуси кінцевих ефекторів — виготовлені з нержавіючої сталі класу 304. Це забезпечує відповідність нормам безпеки харчових продуктів на основних ринках без необхідності додаткових модифікації на полях.
Запатентована операційна система з доступом до кількох пристроїв: Керувальна платформа Hexeon керується зі смартфона, планшета, комп'ютера або інтегрованого сенсорного екрану. Оператори ліній можуть регулювати параметри руху, перемикатися між рецептами продукції та контролювати стан робота без спеціалізованих знань програмування ПЛК, що скорочує час введення в експлуатацію та постійні витрати на технічне обслуговування.
IP65 Environmental Sealing: Корпус робота герметизований за IP65, захищаючи всю внутрішню електроніку та привідні компоненти від водяних струменів і проникнення частинок. Це мінімально прийнятний стандарт для зон миття у харчовому виробництві і не менш важливий у фармацевтичних чистих приміщеннях, де суворий контроль вологості.
Спільна робота з багатьма роботами: Коли кілька дельта-роботів розгортаються в кластері, кожен блок має власний графік відбору, обмінюючись даними конвеєра вище через спільну мережу керування. Система автоматично балансує навантаження на пік між блоками, компенсує, коли один робот виконує паузу технічного обслуговування, і коригує індивідуальний цикл для підтримки загальної частоти лінії.
Виробництво продуктів харчування та випічки: дельта-роботи Hexeon розгортаються по всьому світуКондитерські лінії,Лінії круасанів,Лінійки для ламінованих тісто-листів,Лінії формування хліба з ковбасними булочками,Лінії формування для egg tart,Лінії формування пончиків,Лінії формування піциіВиробничі лінії пирогів і суфле. Робот виконує етапи постформування, сортування та завантаження лотків, де ручна праця зазвичай є вузьким місцем пропускної здатності, а гігієнічний ризик найвищий.
Переробка заморожених продуктів харчування: У умовах субнульової температуриDelta Workstationсортує та складає заморожені пончики, пельмені, парові булочки та подібні продукти без пошкодження продукту чи помилок при розміщенні, навіть коли поверхневий конденсат змінює характеристики зчеплення продукту.
Фармацевтика та медичні пристрої: Точне позиціонування на ±0,2 мм дозволяє надійно завантажувати капсули, таблетки або невеликі медичні компоненти у блістерні пакети, флакони або інспекційні лотки з високими частотами циклу.
Виробництво електроніки: Вибір і розміщення компонентів для складання друкованих плат, обробки оптичних компонентів та сортування дрібних деталей виграє завдяки низькій інерції та високій повторюваності архітектури дельта.
Логістика та виконання електронної комерції: сортування легких посилок, мішечків і конвертів на розгалужені конвеєрні лінії з пропускною здатністю, яку не може досягти ручне сортування.
Щоденні хімічні та споживчі товари: Мило, косметичні пристрої та фасовані порошки з однаковими форм-факторами ефективно обробляються шляхом налаштування геометрії захвата під оболонку продукту.
Кінцевий ефектор — це критичний інтерфейс між роботом і продуктом. Погано спроєктований захват нівелює переваги корпусу робота у швидкості та точності. Інженери Hexeon виготовляли вузли грипера, підібрані до кожного сімейства продуктів:
Двопальцеві захвати використовуються для подовжених виробів, таких як ковбасні рулети або окремо загорнуті бруси, де достатньо затиснутого контакту на двох протилежних гранях для безпечного переносу.
Чотирипальцеві захвати розподіляють контактну силу між чотирма точками, зменшуючи максимальне поверхневе навантаження на крихких виробах, таких як багатошарові випічки або шкарлупи для тартів.
Шестипальцеві захвати збільшують ємність для більших або важчих виробів, збільшуючи площу контакту для запобігання деформації під час швидкого прискорення та уповільнення.
Усі поверхні для захоплення, що контактують з їжею, використовують м'які, еластичні, безпечні для їжі матеріали, які трохи підходять до нерівностей поверхні продукту, запобігаючи тріщинам або пошкодженню поверхні на глазурованих, покритих топінгами або кремових виробів. Нехарчові застосування використовують твердіші матеріали для захвату, оптимізовані для позиційної жорсткості.
Інструменти Gripper розроблені для заміни без інструментів, тобто перехід від однієї конфігурації продукту до іншої може бути виконаний одним оператором за лічені хвилини — важлива перевага для ліній, що проходять кілька SKU за зміну.
Дельта-роботи та робочі станції Hexeon розроблені для інтеграції зі стандартними промисловими екосистемами. Система керування взаємодіє через спільні промислові протоколи, що робить підключення до обладнання для формування або випікання в початку та обладнання для подальшого пакування.
Монтаж здійснюється за структурованим процесом введення в експлуатацію, описаному в Hexeon'sПрограма обслуговування та підтримки. Робот закріплений на верхній рамі — що постачається як частина робочої станції — над конвеєром. Підключення живлення та передачі даних здійснюється через кабельні канали управління, інтегровані в раму. Камери системи зору фіксуються на визначеній висоті над конвеєром і калібруються відповідно до робочої оболонки під час введення в експлуатацію. Параметри руху — швидкість вибору, профіль прискорення, координати розміщення та синхронізація стрічки вгору — налаштовуються в інтерфейсі керування і зберігаються у вигляді іменованих рецептів продукту.
Після введення в експлуатацію служба Hexeon виконує завданняІнспекція прийому обладнання, що підтверджує виконання всіх заданих параметрів продуктивності за виробничих умов. Постійна підтримка включає можливість віддаленого моніторингу, що дозволяє інженерам Hexeon діагностувати проблеми та надсилати оновлення програмного забезпечення без необхідності відвідування на місці. Детальні графіки обслуговування та процедури післяпродажної підтримки відвідайтеПереваги інспекції та обслуговування обладнаннярозділ.
Hexeon — комерційний бренд Hengjiang Intelligent Technology Co., Ltd. — поєднує глибокий експертизу в автоматизації випічки та харчової промисловості з механічними та інженерними можливостями виробника промислових роботів. Таке поєднання є рідкісним: більшість постачальників промислових роботів не мають спеціалізації на харчовій промисловості, а більшість компаній з виробництва харчового обладнання не мають власних можливостей розробки роботів.
Результат —Високошвидкісна система дельта-роботіврозроблений з нуля з урахуванням умов, з якими насправді стикаються виробники харчових продуктів: вологе та вологе середовище, часті зміни продуктів, партії виробництва змішаних SKU, цикли очищення після миття та вимоги до сертифікації безпеки харчових продуктів. Кожне дизайнерське рішення — від вибору нержавіючої сталі 304 для конструктивних компонентів до м'яких харчових поверхонь грипперів і ущільнення IP65 — відображає операційні реалії виробництва продуктів харчування, а не загальну промислову специфікацію.
Ще однією відмінністю є власна цифрова операційна система Hexeon. На відміну від сторонніх робот-контролерів, які потребують спеціалізованого програмування ПЛК для інтеграції з виробничим обладнанням, платформа Hexeon спеціально створена для взаємодії з власною компанією компаніїВиробничі лінії випікання, охоплюючи всі лінії формування та формування в портфоліо. Це означає швидше введення в експлуатацію, простішу роботу та єдину точку контакту для всієї автоматизованої системи.
Щоб дізнатися більше про досвід компанії, інженерну культуру та глобальну мережу сервісів, відвідайтеСторінка компанії Hexeon Group. Щоб запросити специфікації продукту, ціни або консультацію проєкту, скористайтесяОнлайн-форма запитуна сторінці контактів.
Щоб переглянути робочі демонстрації дельта-роботів у середовищах виробництва їжі, відвідайтеВідеогалерея роботів для випікання.
